Разработаны системные компоненты инновационного роботизированного комплекса для реабилитации пациентов с нарушениями функций нижних конечностей.
В первую очередь, экзоскелет будет способствовать восстановлению пациентов, пострадавших от травм и заболеваний головного и спинного мозга. «Проект №14.575.21.0031 (вн. №Н-355-7). Этап 2» выполнялся в рамках ФЦП «Исследования и разработки по приоритетным направлениям развития научно-технологического комплекса России на 2014 – 2020 годы».
Цель проекта – разработка программных и аппаратных компонентов, формирующих элементную базу для последующего построения инновационного экзоскелетонного комплекса с функциями реабилитации, улучшения мобильности и самообслуживания пациентов с выраженными нарушениями двигательных функций.
На втором этапе работ были получены следующие результаты:
- Разработана физико-математическая модель экзоскелетонного роботизированного комплекса (ЭРК), обеспечивающая выработку управляющих воздействий для приводов ЭРК при реализации режима передвижения системы пилот-ЭРК.
- Разработан алгоритм скоординированного управления механическими компонентами ЭРК с учетом биомедицинских показаний. Алгоритм реализован в программном компоненте "Система управления компонентами экзоскелетонного устройства" и обеспечивает как задание параметров движения, так и управление ЭРК в различных режимах.
- Разработана автоматическая система управления (АСУ) элементами ЭРК для компенсации вызванных внешними возмущениями отклонений динамики устройства от состояния, выработанного ПО верхнего уровня. Разработанная АСУ позволяет выполнять коррекцию управляющих воздействий, выработанных физико-математической моделью, для компенсации задержек в трактах управления ЭРК и влияния неконтролируемых внешних (механических) воздействий на систему пилот-ЭРК.
